Kinematics and Dynamics Modelling of All Terrain Articulated Tracked Vehicles
Hao Lin; Wei Lin; En Li; Zize Liang
2016-06
会议名称2016 12th World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA)
会议录名称Proceedings of 12th World Congress on Intelligent Control and Automation
会议日期2016-6
会议地点Guilin, China
摘要
This paper presents an extended kinematics and dynamics of the articulated tracked vehicles (ATV) used in many applications. The velocity of the front and the rear vehicle are firstly analysed and the kinematics of ATV is built, according to which the steer radius and the track velocity can be obtained. Then we analyse the force and moment acting on the ATV running on the firm ground and the soft ground, respectively. And a unified dynamics is established in a matrix form. To show the motion performance of the ATV, simulations are performed and the results are further presented.
关键词Kinematics Dynamics All Terrain Articulated Tracked Vehicles
收录类别EI
文献类型会议论文
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/11799
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
通讯作者Hao Lin
作者单位中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
Hao Lin,Wei Lin,En Li,et al. Kinematics and Dynamics Modelling of All Terrain Articulated Tracked Vehicles[C],2016.
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