Random Based Narrow Space Path Planning For Arm Manipulation
Jingyi Zheng; Li, En; Liang, Zize
2016-05
会议名称Proceedings of 28th Chinese Control and Decision Conference
会议录名称IEEE CCDC2016
会议日期27-31 May 2016
会议地点Yinchuan, China
摘要
    Arm manipulation is a skill for robot working in cluttered environment. In this work, we focus on arm manipulation in narrow space with the end-effector to be a certain orientation. In this paper, we present a random, smooth path planning algorithm to avoid the obstacles considering every link of the arm, moving the arm from the starting point to the destination. Our planning algorithm can make the path similar in different planning process because the algorithm is end-point oriented. The simulation result validates the effectiveness of the algorithm.
关键词Arm Manipulation Path Planning Obstacle Avoidance Path Smoothness
文献类型会议论文
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/13008
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
通讯作者Jingyi Zheng
作者单位Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences
推荐引用方式
GB/T 7714
Jingyi Zheng,Li, En,Liang, Zize. Random Based Narrow Space Path Planning For Arm Manipulation[C],2016.
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