具有嵌入式视觉的仿生机器鱼头部的平稳性运动控制
孙飞虎1
2015
发表期刊机器人
卷号37期号:2页码:188-195, 203
摘要具有嵌入式视觉的仿生机器鱼的摄像头往往安装在头部,为了获取稳定的图像数据,研究了游动过程中头部的平稳性控制问题.首先,基于牛顿-欧拉方法对仿生机器鱼的水动力学进行建模.然后,基于动力学模型,比较了两种鱼体波模型下的机器鱼头部摆动情况.进一步地采用遗传算法对输入到运动关节的参数进行优化,实现机器鱼头部的最小摆动.最后,在自主设计的具有嵌入式视觉的仿生机器鱼上进行了实验.结果表明,在平稳性控制后,头部的摆动幅度明显减小,采集到的图像的稳定性与连续性有较大改进,但游动速度有所降低.该方法为基于嵌入式视觉的运动控制与任务执行提供了有效保障.
关键词平稳性控制 水动力学建模 遗传算法 机器鱼    
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/13093
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
通讯作者孙飞虎
作者单位1. 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室, 北京 100190
2. 中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心, 北京 100190
推荐引用方式
GB/T 7714
孙飞虎. 具有嵌入式视觉的仿生机器鱼头部的平稳性运动控制[J]. 机器人,2015,37(2):188-195, 203.
APA 孙飞虎.(2015).具有嵌入式视觉的仿生机器鱼头部的平稳性运动控制.机器人,37(2),188-195, 203.
MLA 孙飞虎."具有嵌入式视觉的仿生机器鱼头部的平稳性运动控制".机器人 37.2(2015):188-195, 203.
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