机器海豚多模态游动CPG控制
汪明1
2014
发表期刊自动化学报
卷号40期号:9页码:1933-1941
摘要受自然界海豚超凡的水中游动技能启发,机器海豚在军事和民用上具有潜在的广泛应用前景,因此受到研究人员的极大关注. 然而,要实现机器海豚在水中自如地机动游动,必须为机器海豚设计一个具有丰富游动技能的多模态控制器. 为此,通过振荡器建模与分析、中枢模式发生器(Central pattern generation,CPG)与机器海豚关节配对、CPG单元间耦合等环节建立了机器海豚的链式弱耦合CPG运动控制模型,提出一种基于CPG激发产生多模态振荡波形控制机器海豚运动的方法. 详细阐述了机器海豚样机研制、控制器设计、运动控制实现与实验测试等内容. 向前直游、转弯、浮潜等游动实验结果验证了所提出的机器海豚CPG运动控制方法的有效性和实用性.
关键词仿生机器人 机器海豚 运动控制 中枢模式发生器
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/13097
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
通讯作者汪明
作者单位1. 山东建筑大学信息与电气工程学院 济南 250101
2. 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室 北京 100190
3. 山东财经大学管理科学与工程学院 济南 250014
推荐引用方式
GB/T 7714
汪明. 机器海豚多模态游动CPG控制[J]. 自动化学报,2014,40(9):1933-1941.
APA 汪明.(2014).机器海豚多模态游动CPG控制.自动化学报,40(9),1933-1941.
MLA 汪明."机器海豚多模态游动CPG控制".自动化学报 40.9(2014):1933-1941.
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