基于ARM处理器的单目视觉测距定位系统
邹伟; 喻俊志; 徐德; 谭民
2010
发表期刊控制工程
卷号17期号:4页码:509-512
摘要针对在多机器人协作和服务机器人目标追踪的过程中,需要对目标物体或者同伴进行准确的目标定位这个问题,设计了一个以ARM9微处理器为处理模块、CMOS摄像头为采集模块的一个嵌入式视觉系统,实现了单目视觉测距定位。该系统设计大体分为目标识别和定位两部分,目标标识使用一个纯色的色标块,通过对摄像头采集的图像中检测色标块区域来实现目标物体定位;对色标块的图像分割采用基于RGB三个颜色分量的阈值分割算法,单目测距采用P4P方法,其中,摄像机的内参数标定则借助于Matlab工具箱来完成。同时,采用RANSAC方法确定色标块的四条边界直线,以四条直线交点作为色标块的4个角点,从而提高角点检测的精度。实验结果表明,该测距定位系统定位精度较高,系统鲁棒性好,具有良好的应用前景。
其他摘要none
关键词Arm9处理器 单目视觉 视觉定位 嵌入式图像处理
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/13101
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
通讯作者邹伟
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GB/T 7714
邹伟,喻俊志,徐德,等. 基于ARM处理器的单目视觉测距定位系统[J]. 控制工程,2010,17(4):509-512.
APA 邹伟,喻俊志,徐德,&谭民.(2010).基于ARM处理器的单目视觉测距定位系统.控制工程,17(4),509-512.
MLA 邹伟,et al."基于ARM处理器的单目视觉测距定位系统".控制工程 17.4(2010):509-512.
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