宏微结合的多机械手微装配机器人系统
李海鹏; 邢登鹏; 张正涛; 徐德; 张大朋
2015-01
发表期刊机器人
卷号37期号:1页码:35-42
其他摘要为解决复杂组件装配中存在的并行操作、空间操作和多操作对象的难题,研制了一套基于显微视觉伺服的多机械手微装配机器人系统.该系统有6个机械手,每个机械手都由宏动模块、微动模块和末端夹持器组成.分别针对5种不同结构类型的零件,设计了5种异形零件夹持器.通过给镜头配置高精度的位移平台,实现了在30 mm×30 mm×30 mm的大操作空间内2μm精度的在线检测,可实现±9μm的装配精度.通过显微视觉反馈和力觉反馈相结合的策略,设计了过盈配合件的装配方法.使用该微装配机器人开展了微装配实验,实验结果表明该微装配机器人系统是可行的,基本能实现既定的装配要求.; There are many difficulties in assembly process of complex components, such as the parallel operating in 3D
space, multiple assembly objects, etc. In order to solve these problems, a multi-manipulator micro-assembly robot system is
developed based on microscopic vision servoing technology. This robot has 6 manipulators, and every manipulator consists
of macro-adjustment subassembly, micro-adjustment subassembly and grippers as end-effectors. Five kinds of grippers are
developed according to the abnormal shaped parts. All microscopic cameras are equipped with high precision displacement
platforms, which make the robot achieve 30 mm×30 mm×30 mm large operating space and 2 μm on-line measuring precision.
The robot’s assembly accuracy is ±9 μm. A new assembly method of interference fit is developed by means of the
combination of micro-vision feedback and contact force feedback. The assembly experiments are well carried out on the developed
micro-assembly robot. The experimental results show that the proposed robot system is feasible and its performance
can meet the specified assembly requirements.
关键词微装配机器人 多机械手机器人 显微视觉 微夹持器
收录类别EI
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/15683
专题精密感知与控制研究中心_精密感知与控制
作者单位中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
李海鹏,邢登鹏,张正涛,等. 宏微结合的多机械手微装配机器人系统[J]. 机器人,2015,37(1):35-42.
APA 李海鹏,邢登鹏,张正涛,徐德,&张大朋.(2015).宏微结合的多机械手微装配机器人系统.机器人,37(1),35-42.
MLA 李海鹏,et al."宏微结合的多机械手微装配机器人系统".机器人 37.1(2015):35-42.
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