A hybrid heading control scheme for a biomimetic underwater vehicle
Rui Wang; Shuo Wang; Yu Wang
2016-06-26
会议名称International Ocean and Polar Engineering Conference
会议日期2016.6.26—2016.7.1
会议地点Rhodes, Greece
摘要
This paper addresses the novel design of a biomimetic underwater vehicle (BUV) propelled by undulatory fins and its heading control problems. Compared with traditional autonomous underwater vehicles (AUVs) propelled by screw propellers, the concept design enhances the maneuverability and stability of AUVs at low speed. The specific implementation of mechanical structure is elaborated. Moreover, a hybrid heading control which combines ADRC with fuzzy strategy is proposed to achieve accurate heading control for this BUV. In the end, experimental results demonstrate the feasibility and effectiveness of the mechanism and control system.
 
文献类型会议论文
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/21017
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
作者单位Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences
推荐引用方式
GB/T 7714
Rui Wang,Shuo Wang,Yu Wang. A hybrid heading control scheme for a biomimetic underwater vehicle[C],2016.
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