CASIA OpenIR  > 复杂系统管理与控制国家重点实验室  > 先进机器人
基于光纤数据手套的血管介入手术捻转与推送操作识别的方法
周小虎; 边桂彬; 谢晓亮; 侯增广; 奉振球; 郝剑龙
2016
Conference Name中国控制会议
Conference Date2016
Conference Place中国成都
Abstract

血管介入手术中,医生手指搓捻导丝时手指关节的屈伸角度和推送导丝时手部的空间位置及方位都是影响手术成功的关键因素。本文基于光纤数据手套,通过对人手骨骼和手指关节运动规律的分析,提出了一种手指屈伸角度识别的方法,建立了手指屈伸角度与数据手套输出的映射关系。根据这个方法,解决了数据手套输出的实用性不明确的问题,进行了屈伸角度实验并验证了方法的有效性。通过引入6-DOF电磁跟踪传感器,对传统的数据手套进行了改进。结合电磁定位系统,获取了医生在血管介入手术过程中手部的空间位置。通过导丝操作跟踪实验,评估了改进数据手套的 的定位跟踪性能,并对结果进行了误差分析。

Language中文
Document Type会议论文
Identifierhttp://ir.ia.ac.cn/handle/173211/23512
Collection复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
AffiliationInstitute of Automation Chinese Academy of Sciences
First Author AffilicationInstitute of Automation, Chinese Academy of Sciences
Recommended Citation
GB/T 7714
周小虎,边桂彬,谢晓亮,等. 基于光纤数据手套的血管介入手术捻转与推送操作识别的方法[C],2016.
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