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基于球面贝塞尔的姿态过渡与插补方法
张少林1,2; 景奉水1,2; 王硕1,2
Source Publication华中科技大学学报(自然科学版)
2017
Volume45Issue:10Pages:75-79
Abstract

为了避免机器人姿态规划中反复加减速运动,节省时间,提出一种基于球面贝塞尔曲线的过渡和插补方法,用于相邻运动指令之间的姿态过渡。首先,将相邻指令的起始姿态和终点姿态表示为四元数;然后,提出球面贝塞尔曲线控制顶点的选择方法,并分析了该方法的连续性;最后,利用对球面贝塞尔曲线求导和S型加减速方法给出了插补方法,并考虑了计算的简便性。在六自由度机器人上的实验表明:角速度和旋转轴快速地过渡到下一条指令的状态,具有较好的平滑性。插补过程采用迭代求导方式,具有很好的计算简便性。

Keyword姿态过渡 球面贝塞尔 姿态插补 姿态平滑 轨迹规划
Indexed ByEI
Language中文
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.ia.ac.cn/handle/173211/23682
Collection复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
Corresponding Author王硕
Affiliation1.中国科学院自动化研究所
2.中国科学院大学
First Author AffilicationInstitute of Automation, Chinese Academy of Sciences
Corresponding Author AffilicationInstitute of Automation, Chinese Academy of Sciences
Recommended Citation
GB/T 7714
张少林,景奉水,王硕. 基于球面贝塞尔的姿态过渡与插补方法[J]. 华中科技大学学报(自然科学版),2017,45(10):75-79.
APA 张少林,景奉水,&王硕.(2017).基于球面贝塞尔的姿态过渡与插补方法.华中科技大学学报(自然科学版),45(10),75-79.
MLA 张少林,et al."基于球面贝塞尔的姿态过渡与插补方法".华中科技大学学报(自然科学版) 45.10(2017):75-79.
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