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一种基于CLM的服务机器人室内功能区分类方法
吴培良1; 李亚南1; 杨芳1; 孔令富1; 侯增广2
Source Publication机器人
ISSN1002-0446
2018
Volume000Issue:002Pages:188
Abstract基于CLM(无码本模型)提出一种规避码本的室内功能区表示与建模方法.首先,在灰度级图像的基础上提取SURF(加速鲁棒特征)描述子;然后,运用空间金字塔方法将图像分成规则区域,在向量空间引入高斯流形,将每个区域用单高斯模型表示,并将其联合构成混合高斯模型以表示整幅图像;最后,将图像的高斯模型与改进的SVM(支持向量机)分类器联合使用,实现室内功能区的分类.在Scene 15数据集上的实验结果表明,本文方法相较于传统的构建码本方式在分类识别精度上提升约20%,同时对方向变化、光照不均匀等情况具有较好的鲁棒性,有效提升了服务机器人对室内功能区的认知能力.
Language英语
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.ia.ac.cn/handle/173211/32948
Collection中国科学院自动化研究所
Affiliation1.燕山大学
2.中国科学院自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
吴培良,李亚南,杨芳,等. 一种基于CLM的服务机器人室内功能区分类方法[J]. 机器人,2018,000(002):188.
APA 吴培良,李亚南,杨芳,孔令富,&侯增广.(2018).一种基于CLM的服务机器人室内功能区分类方法.机器人,000(002),188.
MLA 吴培良,et al."一种基于CLM的服务机器人室内功能区分类方法".机器人 000.002(2018):188.
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