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Stewart主动隔振平台的神经网络自适应控制
马嘉; 杨涛; 侯增广; 谭民
Source Publication控制与决策
ISSN1001-0920
2009
Volume000Issue:008Pages:1150
Abstract针对Stewart主动隔振平台,提出一种基于径向基函数(RBF)神经网络的多输入多输出自适应隔振控制方法.考虑外界振动对Stewart主动隔振平台动态特性的影响,建立了隔振平台在工作空间中的动力学模型.推导出RBF神经网络的权值矩阵、高斯基函数中心和宽度的在线自适应调节律,以使神经网络快速逼近系统的非线性动态函数.应用Lyapunov稳定性理论,证明了在扰动力和神经网络逼近误差有界的条件下.闭环控制系统滤波误差和RBF神经网络各调节参数估计误差的一致最终有界.仿真结果表明,该控制方法能有效地抑制不同方向的低频有界振动.
Language英语
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.ia.ac.cn/handle/173211/35714
Collection中国科学院自动化研究所
Affiliation中国科学院自动化研究所
First Author AffilicationInstitute of Automation, Chinese Academy of Sciences
Recommended Citation
GB/T 7714
马嘉,杨涛,侯增广,等. Stewart主动隔振平台的神经网络自适应控制[J]. 控制与决策,2009,000(008):1150.
APA 马嘉,杨涛,侯增广,&谭民.(2009).Stewart主动隔振平台的神经网络自适应控制.控制与决策,000(008),1150.
MLA 马嘉,et al."Stewart主动隔振平台的神经网络自适应控制".控制与决策 000.008(2009):1150.
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