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基于费拉里法的delta机器人动态目标抓取算法
苏婷婷1; 张好剑1; 王云宽1; 秦晓飞2
Source Publication华中科技大学学报自然科学版
ISSN1671-4512
2018
Volume046Issue:006Pages:128
Abstract针对Delta并联机器人难以在运动环境下有效分拣动态目标的问题,提出了基于费拉里法的动态目标抓取算法.首先,利用3-4-5次多项式运动规律进行了轨迹规划,并对轨迹的不同情况进行了分析.然后,对运动环境下的目标抓取问题建立了数学模型,并针对该数学模型提出了基于费拉里法的动态目标抓取算法.算法测试结果表明:该算法能精准地计算抓取位置,速度快,能满足实时性要求,且无须设置初值,使用便捷.样机实验结果表明:利用该算法能使Delta机器人以90次/min的速度进行动态目标抓取,证明了算法的准确性与稳定性.
Language英语
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.ia.ac.cn/handle/173211/36730
Collection中国科学院自动化研究所
Affiliation1.中国科学院自动化研究所
2.上海理工大学
First Author AffilicationInstitute of Automation, Chinese Academy of Sciences
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GB/T 7714
苏婷婷,张好剑,王云宽,等. 基于费拉里法的delta机器人动态目标抓取算法[J]. 华中科技大学学报自然科学版,2018,046(006):128.
APA 苏婷婷,张好剑,王云宽,&秦晓飞.(2018).基于费拉里法的delta机器人动态目标抓取算法.华中科技大学学报自然科学版,046(006),128.
MLA 苏婷婷,et al."基于费拉里法的delta机器人动态目标抓取算法".华中科技大学学报自然科学版 046.006(2018):128.
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