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面向地图构建的移动机器人局部路径自主规划
李朋; 杨彩云; 王硕
Source Publication控制理论与应用
ISSN1000-8152
2018
Volume035Issue:012Pages:1765
Abstract移动机器人在未知场景中规划路径以自主完成定位与地图构建是机器人领域的一个重要研究课题.本文阐述了一种利用实时构建的信息熵地图动态生成机器人的局部探索路径,并综合转向约束和避障约束设计了一种基于模糊评价方法的方向选择策略跟踪生成的局部路径并进行环境构图.与现有方法相比,本文方法能够根据环境动态地生成平滑连续的局部探索路径,并能引导机器人进行障碍物躲避和完成自主构图.实验结果表明相较对比方法,本文方法的探索路程最短,观测覆盖度最高,同时整个自主构图过程所需的时间也更短.
Language英语
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.ia.ac.cn/handle/173211/38170
Collection中国科学院自动化研究所
Affiliation中国科学院自动化研究所
First Author AffilicationInstitute of Automation, Chinese Academy of Sciences
Recommended Citation
GB/T 7714
李朋,杨彩云,王硕. 面向地图构建的移动机器人局部路径自主规划[J]. 控制理论与应用,2018,035(012):1765.
APA 李朋,杨彩云,&王硕.(2018).面向地图构建的移动机器人局部路径自主规划.控制理论与应用,035(012),1765.
MLA 李朋,et al."面向地图构建的移动机器人局部路径自主规划".控制理论与应用 035.012(2018):1765.
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