仿乌贼水下机器人设计与控制
张天栋1,2; 王睿1; 王硕1,2,3
Source Publication数据与计算发展前沿
2019
Volume1Issue:2Pages:53-61
Abstract

 

[目的]本文研究一种新型仿乌贼水下机器人的系统设计,包括水下机器人机械结构设计和驱动系统设计。[方法]本文建立仿乌贼水下机器人动力学模型、双波动鳍运动学模型以及波动推进力/力矩—行波参数映射模型。[结果]研制了仿乌贼水下机器人样机,在室内水池和开放水域进行了不同模态运动实验,并进行了深度闭环控制实验。[结论]实验结果显示所构建的波动鳍推进仿乌贼水下机器人具有良好的运动能力。

DOI10.11871/jfdc.issn.2096-742X.2019.02.005
Indexed ByCSCD
Language中文
Sub direction classification智能机器人
planning direction of the national heavy laboratory水下仿生机器人
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Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.ia.ac.cn/handle/173211/51984
Collection多模态人工智能系统全国重点实验室_智能机器人系统研究
Corresponding Author王睿
Affiliation1.中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室
2.中国科学院大学
3.中国科学院脑科学与智能技术卓越创新中心
First Author AffilicationInstitute of Automation, Chinese Academy of Sciences
Corresponding Author AffilicationInstitute of Automation, Chinese Academy of Sciences
Recommended Citation
GB/T 7714
张天栋,王睿,王硕. 仿乌贼水下机器人设计与控制[J]. 数据与计算发展前沿,2019,1(2):53-61.
APA 张天栋,王睿,&王硕.(2019).仿乌贼水下机器人设计与控制.数据与计算发展前沿,1(2),53-61.
MLA 张天栋,et al."仿乌贼水下机器人设计与控制".数据与计算发展前沿 1.2(2019):53-61.
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