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基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位姿控制方案
金龙; 张凡; 刘佰阳; 郑宇
Source Publication自动化学报
ISSN0254-4156
2024
Volume50Issue:3Pages:518-526
Abstract模型未知的冗余机器人执行任务的过程中会产生较大的控制误差,其末端执行器的位置与姿态也需要针对不同任务进行修正.为解决该问题,提出一种基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位置与姿态控制方案.该方案使用在线学习技术,能够应用于模型未知的冗余机器人控制.同时引入四元数表示法将控制机器人末端执行器姿态问题转化为基于四元数表示的控制方法.随后,设计一种神经动力学求解器对所提方案进行求解.相关的理论分析、仿真及对比体现了所提方案的可行性、有效性与新颖性.
Keyword冗余机器人 数据驱动 位姿控制 轨迹跟踪
DOI10.16383/j.aas.c230273
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Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.ia.ac.cn/handle/173211/55728
Collection学术期刊_自动化学报
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GB/T 7714
金龙,张凡,刘佰阳,等. 基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位姿控制方案[J]. 自动化学报,2024,50(3):518-526.
APA 金龙,张凡,刘佰阳,&郑宇.(2024).基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位姿控制方案.自动化学报,50(3),518-526.
MLA 金龙,et al."基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位姿控制方案".自动化学报 50.3(2024):518-526.
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