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触觉智能系统的研究
于茂
Subtype工学硕士
Thesis Advisor顾学真
1990-05-01
Degree Grantor中国科学院自动化研究所
Place of Conferral中国科学院自动化研究所
Degree Discipline模式识别与智能系统
Abstract智能化机器人是当前机器人研究的一个热 点,作为智能机器人的一部分,触觉智能系统也越来 越引起人们的兴趣.本文的目标就是建立一个基 于触觉传感器的触觉智能系统,它由触觉图象获取 系统和触觉图象分类系统两部分组成,前者用来获取 接触表面图象,后者用来实现触觉图象的自动识别. 文中详细地论述了基于压阻特性材料的阵列式 触觉传感器的设计原理,并给出了一个二值的16×16 点阵的阵列式触觉传感器的制作方法以及外转电路 的配置,详细描述了触觉信号获取系统的构成及 其工作原理;分析了在触觉信息获取过程中噪声 产生的原因,并从工艺制作技术和信息处理两个角 度给出了消除噪声的方法 在建立触觉图象分类系统过程中,本文提出一 种适合于触觉图象分类的特征构成方法,并论证了 有利于本具体问题分类的特征选择原则,在此基础 上讨论了线性分类器和神经网BP一分类器的设计方法 和训练过程,实现了触觉图象的模式识别.同时,分析 比较了不同分类策略的训练过程和分类效果的差异和 优劣,并给出了合理的解释.
shelfnumXWLW156
Other Identifier156
Language中文
Document Type学位论文
Identifierhttp://ir.ia.ac.cn/handle/173211/6953
Collection毕业生_硕士学位论文
Recommended Citation
GB/T 7714
于茂. 触觉智能系统的研究[D]. 中国科学院自动化研究所. 中国科学院自动化研究所,1990.
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