| 触觉智能系统的研究 |
| 于茂
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| 1990-05-01
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| 学位类型 | 工学硕士
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| 中文摘要 | 智能化机器人是当前机器人研究的一个热 点,作为智能机器人的一部分,触觉智能系统也越来 越引起人们的兴趣.本文的目标就是建立一个基 于触觉传感器的触觉智能系统,它由触觉图象获取 系统和触觉图象分类系统两部分组成,前者用来获取 接触表面图象,后者用来实现触觉图象的自动识别. 文中详细地论述了基于压阻特性材料的阵列式 触觉传感器的设计原理,并给出了一个二值的16×16 点阵的阵列式触觉传感器的制作方法以及外转电路 的配置,详细描述了触觉信号获取系统的构成及 其工作原理;分析了在触觉信息获取过程中噪声 产生的原因,并从工艺制作技术和信息处理两个角 度给出了消除噪声的方法 在建立触觉图象分类系统过程中,本文提出一 种适合于触觉图象分类的特征构成方法,并论证了 有利于本具体问题分类的特征选择原则,在此基础 上讨论了线性分类器和神经网BP一分类器的设计方法 和训练过程,实现了触觉图象的模式识别.同时,分析 比较了不同分类策略的训练过程和分类效果的差异和 优劣,并给出了合理的解释. |
| 语种 | 中文
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| 文献类型 | 学位论文
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| 条目标识符 | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/6953
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| 专题 | 毕业生_硕士学位论文
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推荐引用方式
GB/T 7714 |
于茂. 触觉智能系统的研究[D]. 中国科学院自动化研究所. 中国科学院自动化研究所,1990.
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