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触觉传感器与触觉信息处理
徐永惠
学位类型工学硕士
导师顾学真
1991-03-01
学位授予单位中国科学院自动化研究所
学位授予地点中国科学院自动化研究所
学位专业模式识别与智能系统
摘要触觉智能系统的研究是智能杌器人研究的一个方面。它主要研究 如何用机器来模拟人类的触觉感知功能,包括如何获取触觉信息和对 于触觉信息的解释方法等。本文讨论了触觉智能系统研究中的两个基 本方面:触觉传感器与触觉信息处理方法。通过一种基于 YCR-2000压敏橡胶的阵列式触觉传感器的设计过程,讨论了阵列 式触觉传感器设计中的有关问题。对以这种触觉传感器为信息获取单 元,1BM-PC/XT为信息处理单元的二值触觉信息采集处理系统硬 件设计中的有关问题进行了讨论。介绍了消除传感器串扰噪声的硬件 方法。在触觉信息处理方法方面,研究了二值触觉信息预处理方法. 以有关实验结果分析了中值滤波和模板滤波方法在二值触觉信息预处 理中的应用及存在的问题。文中提出了一种在一定假设前提下以触觉 图象边界链码的连续性为依据的触觉图象轮廓修复方法.取得了较好 的效果。对于触觉信息的特征抽取与选择方法,讨论了复矩不变量的 应用并探讨了一种形状因子的应用。在以上讨论的基础上.对触觉模 式识别方法进行了实验研究。采用线性分类器,对五种样本的触觉图 象进行了分类识别实验并取得了较好的结果。最后,作者对触觉智能 系统今后可能的研究方向提出了一些看法。
馆藏号XWLW200
其他标识符200
语种中文
文献类型学位论文
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/6989
专题毕业生_硕士学位论文
推荐引用方式
GB/T 7714
徐永惠. 触觉传感器与触觉信息处理[D]. 中国科学院自动化研究所. 中国科学院自动化研究所,1991.
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