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基于自组织映射的机器人眼手协调
田传彬
学位类型工学硕士
导师李耀通
1992-04-01
学位授予单位中国科学院自动化研究所
学位授予地点中国科学院自动化研究所
学位专业模式识别与智能系统
摘要本文采用Kohonen自组织的特征映射在二维平面和三维空间内 对一个自由度机器人的眼手协调做了大量的仿真研究。经过上 万次学习,神经网络把摄像机获得的位置信息映射成一组机器人 关节坐标,使机器人末端可以准确到达工作空间中的目标点,误 差在0.1mm级。本人在Ritter所做工作的基础上,对二维平面 内的机器人眼手协调给出了一个改进型算法,并且成功地采用二 维拓扑结构的神经网络学习三维空间内的机器人眼手协调。 本文第一章介绍神经网络研究的历史与现状以及一些基本知 识。第二章讲述Kohonen自组织映射的概念,特点和基本算法的 推演。第三章简介Ritter在应用自组织特征映射学习机器人眼 手协调方面所做一些工作。第四章和第五章分别介绍二维平面 和三维空间内的机器人眼手协调,包括基本思想,算法和仿真结果。
馆藏号XWLW240
其他标识符240
语种中文
文献类型学位论文
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/7031
专题毕业生_硕士学位论文
推荐引用方式
GB/T 7714
田传彬. 基于自组织映射的机器人眼手协调[D]. 中国科学院自动化研究所. 中国科学院自动化研究所,1992.
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