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视觉-运动协调的神经网络方法
张统多
学位类型工学硕士
导师马颂德 ; 胡启恒
1993-07-01
学位授予单位中国科学院自动化研究所
学位授予地点中国科学院自动化研究所
学位专业模式识别与智能系统
摘要智能活动是人们引为自豪的能力,让机器具有人的智能则是人类的长期奋 斗目标。在30多年的发展之后,人工智能领域有了许多重要进展。”感知一思维 一执行”是智能机器人不可缺少的三大基本环节。”看一动”关连是经常的智能行 为。 本文所做的工作是面向863课题”主动视觉系统”和自然基金课题”机器人 的神经网络控制”的。首先,本文总结前人的工作,提出“视觉一运动协调”这样一 类有意义的问题,建立了一个研究的模型。然后,研究了图象一运动映射技术,提 出了多尺度多分辩率的映射方法,用学习的手段初步形成了不需要摄像机定标 及机器人与摄像机之间定标的系统。最后,提出一种免定标的主动视觉一运动协 调技术,它包括两大部分:1).面向图象的运动分解技术,建立面向图象的六个 基本运动,三维空间的任意六自由度运动可由这六个基本运动组合实现。2).主 动视觉一运动控制技术,使用有目的,定性的,主动的视觉思想,控制协调,准确 地实现全空间免定标的视觉一运动协调。运动的学习只要在局部的,降维的空间 里进行,而且是与目标无关的。运动的控制则可对任意目标在任意运动范围里有 效地进行。
馆藏号XWLW272
其他标识符272
语种中文
文献类型学位论文
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/7059
专题毕业生_硕士学位论文
推荐引用方式
GB/T 7714
张统多. 视觉-运动协调的神经网络方法[D]. 中国科学院自动化研究所. 中国科学院自动化研究所,1993.
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