CASIA OpenIR  > 毕业生  > 硕士学位论文
基于曲线特征的物体定位和三维重建
李利
学位类型工学硕士
导师马颂德
1996-05-01
学位授予单位中国科学院自动化研究所
学位授予地点中国科学院自动化研究所
学位专业模式识别与智能系统
摘要基元提取是Marr的视觉计算理论的重要问题。早期视觉主要关注于如何更 有效、更鲁棒的提取各种基元。除了点和直线外,曲线也是很重要的基元。它 们比点和直线要含有更丰富的信息。本文提出了一种有效的提取参数曲线基元 的方法。该方法对直线和参数曲面同样适用。 参数曲线和曲面可以用来解决许多视觉问题,尤其是基于模型的视觉问 题,如方位估计,三维重建,建模,物体识别,机器人定位。这是因为模型视 觉的基本假设是:周围环境由几何模型已知的物体组成。组成这些物体的表面 以及物体的轮廓线都是参数曲线和曲面。本文提出了一种基于物体表面上平面 曲线特征的方位估计方法。该方法为线性方法并且适用于一般的多项式曲线 (≥2)。本文还提出了从三幅及三幅以上透视图中的椭球轮廓线重建椭球的 方法。我们证明如果摄像机经过定标,三幅图像的轮廓线包含所有椭球及其方 位的信息:如果摄像机未经过定标,我们可以得到椭球的射影重建结果。这些 算法都是线性的。我们相信将我们的方法与文献中已有方法相接合可以为工业 应用建立实用的视觉系统。
其他摘要Primitive extraction is fundamental in Marr's vision paradigm. Early vision is largely concerned about how to efficiently and robust extract various kinds of primitives. Apart from points and lines, curves are also very important primitives. They contain much more information than points and lines. In this thesis, we propose an efficient method for the extraction of parametric curved primitives. This method also works well for lines and parametric surfaces. Parametric curved primitives can be used to solve many vision problems, especially problems in model-based vision. This is due to the general assumption in model-based vision that the environment consists of manufactured objects whose geometry is known a priori. The surfaces of these objects and the outline of these surfaces can all be modeled as parametric surfaces and curves. In this thesis, a pose determination method based on high degree planar curved features on the surface of an object is presented. This method is linear and generally applicable to any high degree (≥> 2) planar curved features. A method to reconstruct ellipsoid from its occluding contours observed in three images is also presented. The most prominent feature of this method is that the relationship of an ellipsoid and its perspective projections is linear. The reconstruction algorithm works for both the camera calibration case and the weak calibration case. In the case of weak calibration, the reconstructed ellipsoid is up to a projectivity. We believe that using our methods, together with the existing methods in the literature, practical vision system can be built.
馆藏号XWLW388
其他标识符388
语种中文
文献类型学位论文
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/7158
专题毕业生_硕士学位论文
推荐引用方式
GB/T 7714
李利. 基于曲线特征的物体定位和三维重建[D]. 中国科学院自动化研究所. 中国科学院自动化研究所,1996.
条目包含的文件
条目无相关文件。
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[李利]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[李利]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[李利]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。