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工业机器人惯性载荷问题计算机仿真求解方法
欧永盛
学位类型工学硕士
导师方晓庆
1998-12-01
学位授予单位中国科学院自动化研究所
学位授予地点中国科学院自动化研究所
学位专业控制理论与控制工程
关键词三维几何实体建模 动力效应补偿 无路径搜索 Doe实验
摘要随着工业机器人技术的发展和日趋激烈的市场竞争,在短时间内设计出精 密,重载,快速的高性能低价格机械人的要求,使得传统设计方法已经无法满 足要求。许多新的设计方法应运而生,其中CAD/cAE计算机仿真技术已经成为 这个领域极为活跃的热点和前沿。 本文通过对工业机器人优化和分析中的一个基本问题--电机效核问题的入 手,对用计算机仿真技术求解工业机器人惯性载荷问题进行了系统、深入的研 究。本文作者在大量实践的基础上,详尽地介绍了这一新的设计和优化方法的步骤、 方法和注意事项。 首先,较为详尽地介绍如何用CAD软件对工业机器人进行几何建模和装配, 并介绍进行几何建模和装配的意义和目的,以及对所使用的几种CAD软件进行了 全面的介绍和比较分析,对具体的使用提出了一些自己的看法。 其次,较为详细介绍坐标系选取的方法和注意事项,以及如何利用已有的 几何建模和所建立的坐标系对各个部件求取其重心和转动惯量等惯性参数。并 提出的注意事项和所遇到问题及解决. 再次,介绍了在动力学建模过程中所应该特别注意的一个问题,关于电机 和减速器等外购件的惯性参数的确定和对系统的修正问题。并提出应该注意之 处和所出现问题解决办法. 接着,具体介绍如何在ADAMS软件中对机器人进行动力学建模,首先简要的 介绍了ADAMS软件的使用和它的理论基础,接着介绍一个应注意的问题,动力学 效应的补偿,电机和减速器高速旋转部件的补偿和5、6轴高速旋转的传动部 件的补偿。 然后,澄清了一个概念,并弓I出了无路径搜索这个新的思想来解决这个问 题,并介绍一种解决这个问题的Optimization分析方法,然后介绍了 0ptimization分析的局限性,并给出了解决方法。 最后,给出了计算机仿真的结果与所选电机进行比较得出了重要的结论, 为将来的设计提供了一个重要的理论依据和实践基础. 本文的工作这种新型的设计方法是我国传统设计方法的一次革命。这种设计方法在 国内尚属首创,在国际上也是领先和核心的技术,及少有资料可借鉴和查阅。所以,大 部分工作是开拓性的和需要进一步讨论的。 本人工作通过对电机效核这一典型的基本问题的解决,给出了应用这一方法所需要 的基本步骤及方法及方法和关键的技术,对将来的工作具有都要的借鉴意义.
馆藏号XWLW499
其他标识符499
语种中文
文献类型学位论文
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/7243
专题毕业生_硕士学位论文
推荐引用方式
GB/T 7714
欧永盛. 工业机器人惯性载荷问题计算机仿真求解方法[D]. 中国科学院自动化研究所. 中国科学院自动化研究所,1998.
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