CASIA OpenIR  > 复杂系统管理与控制国家重点实验室  > 先进机器人
多模态仿生两栖机器人
喻俊志; 杨清海; 谭民; 王卫兵
2007-12-12
Date Available2009-06-17
CountryCN
Subtype发明
Abstract一种多模态仿生两栖机器人,包括头部、可替换轮桨/鳍肢机构、推进 单元和尾柄复合驱动机构。在水中,推进单元和尾柄复合驱动机构往复摆 动在水平面内仿鱼推进,转体机构将推进单元和尾柄复合驱动机构旋转 90°,将仿鱼推进换成仿海豚式游动;鳍肢机构协助尾部推进完成前进、后 退、转弯和俯仰,轮桨机构协助机器人转弯;在陆地,鳍肢机构连续旋转 使机器人在地面爬行,其连续转动时,仿轮式机构的运动,提高运动速度, 并有越障能力,且被动轮减小陆地活动时的阻力。分别位于头部和推进单 元的两个液位传感器使机器人实时感应自身所处环境,当水陆环境变化 时,主控制板根据液位传感器信息,采用相应运动策略,完成陆地和水中 运动模式之间的智能切换。
Patent NumberCN200710179382.9
Status授权
Document Type专利
Identifierhttp://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8289
Collection复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
Affiliation中国科学院自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
喻俊志,杨清海,谭民,等. 多模态仿生两栖机器人. CN200710179382.9[P]. 2007-12-12.
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