Knowledge Commons of Institute of Automation，CAS
| 多模态仿生两栖机器人 | |
喻俊志 ; 杨清海; 谭民; 王卫兵
| |
| 2007-12-12 | |
| 公开日期 | 2009-06-17 |
| 授权国家 | CN |
| 专利类型 | 发明 |
| 摘要 | 一种多模态仿生两栖机器人，包括头部、可替换轮桨/鳍肢机构、推进 单元和尾柄复合驱动机构。在水中，推进单元和尾柄复合驱动机构往复摆 动在水平面内仿鱼推进，转体机构将推进单元和尾柄复合驱动机构旋转 90°，将仿鱼推进换成仿海豚式游动；鳍肢机构协助尾部推进完成前进、后 退、转弯和俯仰，轮桨机构协助机器人转弯；在陆地，鳍肢机构连续旋转 使机器人在地面爬行，其连续转动时，仿轮式机构的运动，提高运动速度， 并有越障能力，且被动轮减小陆地活动时的阻力。分别位于头部和推进单 元的两个液位传感器使机器人实时感应自身所处环境，当水陆环境变化 时，主控制板根据液位传感器信息，采用相应运动策略，完成陆地和水中 运动模式之间的智能切换。 |
| 专利号 | CN200710179382.9 |
| 专利状态 | 授权 |
| 文献类型 | 专利 |
| 条目标识符 | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8289 |
| 专题 | 复杂系统认知与决策实验室_先进机器人 |
| 作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
| 第一作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 喻俊志,杨清海,谭民,等. 多模态仿生两栖机器人. CN200710179382.9[P]. 2007-12-12. |
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