多移动机器人局部跟随控制方法
谭民; 杨丽; 曹志强; 周超; 袁瑗; 马莹; 张文文
2008-08-20
公开日期2010-01-20
授权国家CN
专利类型发明
摘要本发明一种多移动机器人局部跟随控制方法,是跟随机器人利用自身 的视觉系统提供的信息实时实现对其领航机器人的跟随控制。跟随机器人 依靠视觉测量,获取与领航机器人的相对距离d和观测方位角θ;结合指 定距离dp,计算出距离偏差e以及偏差的变化率ec,采用模糊控制的方法 进行距离调整,输出控制量u,实现对速度大小的控制;结合给定观测方 位角θp,计算出方位角偏差eθ,通过比例控制进行角度调整,输出控制量 uθ,实现对机器人运动方向的控制。本发明将为多机器人系统在通讯质量 差尤其是通讯失效的情况下提供一种协调控制方法,为多机器人系统在军 事、安保等方面的应用提供技术保障。
专利号CN200810211063.6
专利状态授权
文献类型专利
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8350
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
作者单位中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
谭民,杨丽,曹志强,等. 多移动机器人局部跟随控制方法. CN200810211063.6[P]. 2008-08-20.
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