CASIA OpenIR  > 复杂系统管理与控制国家重点实验室  > 先进机器人
多移动机器人局部跟随控制方法
谭民; 杨丽; 曹志强; 周超; 袁瑗; 马莹; 张文文
2008-08-20
Date Available2010-01-20
CountryCN
Subtype发明
Abstract本发明一种多移动机器人局部跟随控制方法,是跟随机器人利用自身 的视觉系统提供的信息实时实现对其领航机器人的跟随控制。跟随机器人 依靠视觉测量,获取与领航机器人的相对距离d和观测方位角θ;结合指 定距离dp,计算出距离偏差e以及偏差的变化率ec,采用模糊控制的方法 进行距离调整,输出控制量u,实现对速度大小的控制;结合给定观测方 位角θp,计算出方位角偏差eθ,通过比例控制进行角度调整,输出控制量 uθ,实现对机器人运动方向的控制。本发明将为多机器人系统在通讯质量 差尤其是通讯失效的情况下提供一种协调控制方法,为多机器人系统在军 事、安保等方面的应用提供技术保障。
Patent NumberCN200810211063.6
Status授权
Document Type专利
Identifierhttp://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8350
Collection复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
Affiliation中国科学院自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
谭民,杨丽,曹志强,等. 多移动机器人局部跟随控制方法. CN200810211063.6[P]. 2008-08-20.
Files in This Item:
There are no files associated with this item.
Related Services
Recommend this item
Bookmark
Usage statistics
Export to Endnote
Google Scholar
Similar articles in Google Scholar
[谭民]'s Articles
[杨丽]'s Articles
[曹志强]'s Articles
Baidu academic
Similar articles in Baidu academic
[谭民]'s Articles
[杨丽]'s Articles
[曹志强]'s Articles
Bing Scholar
Similar articles in Bing Scholar
[谭民]'s Articles
[杨丽]'s Articles
[曹志强]'s Articles
Terms of Use
No data!
Social Bookmark/Share
All comments (0)
No comment.
 

Items in the repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.