多机器人协调队形控制方法
谭民; 曹志强; 周超; 杨丽; 袁瑗; 张文文; 马莹
2008-09-24
公开日期2010-03-31
授权国家CN
专利类型发明
摘要本发明一种多机器人协调队形控制方法,是一种跟随机器人通过递推 预测,进而实现与领航机器人的队形控制。跟随机器人结合视觉、码盘信 息,获取当前采样时刻k与之前的Np max次采样时刻相对于领航机器人的距 离和观测方位角dk-s,φk-s(s=0,…,Np max);借助码盘信息,通过局部坐标 系变换,递推得到采样时刻k和k-Np max时的领航机器人在跟随机器人局 部坐标系(见式1)下的位置LK(xLk,yLk)、 (见式2),以及采样时刻k时的跟随机器人前向摄像机的光 心Copt在(见式3)下的位置Ofk(xofk,yofk);计算出预测的领航机 器人运动方向和领航机器人到Copt方向之间的角度ψijk,进而结合期望角度 ψijd以及跟随机器人与领航机器人之间的距离Lijk(即dk)和期望距离Lijd, 综合视觉信息,进行运动决策,得到速度vf和转角θf。本发明适合通讯失 效的情况,为多机器人在军事等方面的应用提供技术支持。
专利号CN200810222774.3
专利状态授权
文献类型专利
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8363
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
作者单位中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
谭民,曹志强,周超,等. 多机器人协调队形控制方法. CN200810222774.3[P]. 2008-09-24.
条目包含的文件
条目无相关文件。
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[谭民]的文章
[曹志强]的文章
[周超]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[谭民]的文章
[曹志强]的文章
[周超]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[谭民]的文章
[曹志强]的文章
[周超]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。