CASIA OpenIR  > 复杂系统管理与控制国家重点实验室  > 先进机器人
多机器人协调队形控制方法
谭民; 曹志强; 周超; 杨丽; 袁瑗; 张文文; 马莹
2008-09-24
Date Available2010-03-31
CountryCN
Subtype发明
Abstract本发明一种多机器人协调队形控制方法,是一种跟随机器人通过递推 预测,进而实现与领航机器人的队形控制。跟随机器人结合视觉、码盘信 息,获取当前采样时刻k与之前的Np max次采样时刻相对于领航机器人的距 离和观测方位角dk-s,φk-s(s=0,…,Np max);借助码盘信息,通过局部坐标 系变换,递推得到采样时刻k和k-Np max时的领航机器人在跟随机器人局 部坐标系(见式1)下的位置LK(xLk,yLk)、 (见式2),以及采样时刻k时的跟随机器人前向摄像机的光 心Copt在(见式3)下的位置Ofk(xofk,yofk);计算出预测的领航机 器人运动方向和领航机器人到Copt方向之间的角度ψijk,进而结合期望角度 ψijd以及跟随机器人与领航机器人之间的距离Lijk(即dk)和期望距离Lijd, 综合视觉信息,进行运动决策,得到速度vf和转角θf。本发明适合通讯失 效的情况,为多机器人在军事等方面的应用提供技术支持。
Patent NumberCN200810222774.3
Status授权
Document Type专利
Identifierhttp://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8363
Collection复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
Affiliation中国科学院自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
谭民,曹志强,周超,等. 多机器人协调队形控制方法. CN200810222774.3[P]. 2008-09-24.
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