考虑加速度补偿和基于无迹卡尔曼滤波的惯性位姿跟踪方法

	考虑加速度补偿和基于无迹卡尔曼滤波的惯性位姿跟踪方法
	杜清秀; 邹伟; 原魁
	2008-10-24
公开日期	2010-06-09
授权国家	CN
专利类型	发明
摘要	一种考虑加速度补偿和基于无迹卡尔曼滤波的惯性位姿跟踪方法，用于集成三轴微陀螺仪、三轴微加速度计和三轴磁阻传感器的惯性测量装置，该方法用转置检测到的旋转角速度矢量、加速度矢量和磁场传感器矢量，借助滤波技术实现装置载体的位姿跟踪估计。该方法包括：1)将加速度矢量视为装置载体本身加速度矢量和重力加速度矢量的复合，并对其幅值和归一化的方向矢量分别构建观测方程；2)利用位姿描述四元数、陀螺仪累积误差矢量、装置载体本身加速度矢量构建系统状态向量；3)因观测方程非线性，用无迹卡尔曼滤波技术实现系统的滤波估计过程。同传统忽略载体本身加速度的方法相比，本发明不但能够给出更为准确的估计结果，且拓宽了系统应用范围。
专利号	CN200810224898.5
专利状态	授权
文献类型	专利
条目标识符	http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8368
专题	智能制造技术与系统研究中心_智能机器人
作者单位	中国科学院自动化研究所
第一作者单位	中国科学院自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	杜清秀,邹伟,原魁. 考虑加速度补偿和基于无迹卡尔曼滤波的惯性位姿跟踪方法. CN200810224898.5[P]. 2008-10-24.