CASIA OpenIR  > 复杂系统管理与控制国家重点实验室  > 先进机器人
一种仿鱼游动机器人运动控制装置及方法
喻俊志; 丁锐; 杨清海; 谭民
2009-04-22
Date Available2010-10-27
CountryCN
Subtype发明
Abstract本发明为一种仿鱼游动机器人运动控制装置及方法,由尾部关节CPG单元和胸鳍CPG单元耦合而成的CPG模型,该模型由十个非线性振荡器构成,各个振荡器的激励门限值不尽相同。通过饱和函数调节各个振荡器的频率和幅值,协调CPG模型的输入激励信号,改变CPG网络的输出行为,控制机器人实现不同的运动模式。将这种控制方法最终在嵌入式微处理器中集成,能够在线实现仿鱼游动机器人的水下运动控制。
Patent NumberCN200910082083.2
Status授权
Document Type专利
Identifierhttp://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8461
Collection复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
Affiliation中国科学院自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
喻俊志,丁锐,杨清海,等. 一种仿鱼游动机器人运动控制装置及方法. CN200910082083.2[P]. 2009-04-22.
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