一种仿鱼游动机器人运动控制装置及方法
喻俊志; 丁锐; 杨清海; 谭民
2009-04-22
公开日期2010-10-27
授权国家CN
专利类型发明
摘要本发明为一种仿鱼游动机器人运动控制装置及方法,由尾部关节CPG单元和胸鳍CPG单元耦合而成的CPG模型,该模型由十个非线性振荡器构成,各个振荡器的激励门限值不尽相同。通过饱和函数调节各个振荡器的频率和幅值,协调CPG模型的输入激励信号,改变CPG网络的输出行为,控制机器人实现不同的运动模式。将这种控制方法最终在嵌入式微处理器中集成,能够在线实现仿鱼游动机器人的水下运动控制。
专利号CN200910082083.2
专利状态授权
文献类型专利
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8461
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
作者单位中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
喻俊志,丁锐,杨清海,等. 一种仿鱼游动机器人运动控制装置及方法. CN200910082083.2[P]. 2009-04-22.
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