微创血管介入手术机器人送管机构的控制装置
侯增广; 谭民; 王洪波; 曾达幸; 胡国清; 程龙; 易新; 郑晓倩; 杨雪; 谢晓亮; 吉程; 胡正伟; 齐政彦
2010-07-08
公开日期2010-12-08
授权国家CN
专利类型发明
摘要本发明公开一种微创血管介入手术机器人送管机构的控制装置,该装置包括:第一电机和第二电机分别与操作手连接;第一编码器与第一电机连接;第二编码器与第二电机连接;第一驱动器分别连接第一电机、第二编码器和第一编码器;计算机分别与第一驱动器和扭矩传感器连接;第二驱动器与计算机连接;送管机构第一电机和送管机构第二电机分别与第二驱动器连接;扭矩传感器与送管机构第一电机连接,根据操作手向前、后推进角度的大小,将送管机构的导管介入的速度划分,从而方便操作手控制送管机构操作的导管的介入速度。
专利号CN201010221159.8
专利状态授权
文献类型专利
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8476
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
作者单位中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
侯增广,谭民,王洪波,等. 微创血管介入手术机器人送管机构的控制装置. CN201010221159.8[P]. 2010-07-08.
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