仿生机器鱼运动的CPG反馈控制方法
喻俊志; 汪明; 谭民
2010-08-04
公开日期2010-12-15
授权国家CN
专利类型发明
摘要本发明为仿生机器鱼运动的CPG反馈控制方法,提出了由高层控制模块、CPG、运动神经元等不同部位接收反馈信号的CPG反馈控制模型;高层控制模块接收仿生机器鱼本体状态信息与水域环境信息,通过信息处理、决策,发出相应的命令,选择对应的运动模板,从而确定合适的CPG构型,控制仿生机器鱼的身体各部分进行节律运动或非节律运动。本发明将为仿生机器鱼运动的反馈控制理论设计提供参考,并实现机动、灵活、自主的游动控制。
专利号CN201010244952.X
专利状态授权
文献类型专利
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8478
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
作者单位中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
喻俊志,汪明,谭民. 仿生机器鱼运动的CPG反馈控制方法. CN201010244952.X[P]. 2010-08-04.
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