一种嵌入式喷枪位姿实时测量装置及方法
何文浩; 原魁; 邹伟; 徐正东; 李园
2010-08-04
公开日期2011-02-02
授权国家CN
专利类型发明
摘要本发明一种嵌入式喷枪位姿实时测量装置及方法,所述装置中有点状激光器的激光线出射端与被测喷涂物体表面相对放置;所述面阵CCD摄像机的镜头与被测喷涂物体表面相对放置;图像处理卡与面阵CCD摄像机电气连接。所述方法通过标定的方法,获得每个激光点在图像中的二维位置坐标与其在面阵CCD摄像机坐标系下的三维坐标的关系方程;计算出每个光点中心在图像中的二维坐标,计算出该光点在面阵CCD摄像机坐标系下X、Y和Z轴的三维坐标,最后根据六个激光点的三维坐标,使用最小二乘法拟合出六个光点所在平面的平面方程,根据该拟合的平面方程即可解算得到被喷涂平面与面阵CCD摄像机的相对位姿,从而完成对喷枪位姿的测量。
专利号CN201010244954.9
专利状态授权
文献类型专利
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8490
专题智能制造技术与系统研究中心_智能机器人
作者单位中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
何文浩,原魁,邹伟,等. 一种嵌入式喷枪位姿实时测量装置及方法. CN201010244954.9[P]. 2010-08-04.
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