一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法
苏建华; 乔红; 区志财; 刘传凯
2010-12-23
公开日期2011-07-20
授权国家CN
专利类型发明
摘要本发明涉及一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法,从图像信息中提取出物体的轮廓,根据轮廓信息,计算出能够保证物体不会从机械手指间逃离的包容抓取方式。该方法的特点在于通过计算包容抓取区域,避免直接计算抓取点的精确位置,并且能够保证在抓取物体过程中,物体不会从机械手中脱离,并最终能够被抓稳。首先采用图像处理模块,从图像信息中提取物体的边缘轮廓;其次,采用凸包计算模块,拟合出包围物体轮廓的最小凸多边形;然后,采用最小宽度计算模块,计算出最小凸多边形的最小宽度;最后,根据包容抓取区域计算模块,计算机械手抓取物体时机械手与物体之间的相对位置关系,引导机械手抓取物体。
专利号CN201010603401.8
专利状态授权
文献类型专利
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8524
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_机器人理论与应用
作者单位中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
苏建华,乔红,区志财,等. 一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法. CN201010603401.8[P]. 2010-12-23.
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