Knowledge Commons of Institute of Automation，CAS
| 一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法 | |
苏建华 ; 乔红; 区志财; 刘传凯
| |
| 2010-12-23 | |
| 公开日期 | 2011-07-20 |
| 授权国家 | CN |
| 专利类型 | 发明 |
| 摘要 | 本发明涉及一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法，从图像信息中提取出物体的轮廓，根据轮廓信息，计算出能够保证物体不会从机械手指间逃离的包容抓取方式。该方法的特点在于通过计算包容抓取区域，避免直接计算抓取点的精确位置，并且能够保证在抓取物体过程中，物体不会从机械手中脱离，并最终能够被抓稳。首先采用图像处理模块，从图像信息中提取物体的边缘轮廓；其次，采用凸包计算模块，拟合出包围物体轮廓的最小凸多边形；然后，采用最小宽度计算模块，计算出最小凸多边形的最小宽度；最后，根据包容抓取区域计算模块，计算机械手抓取物体时机械手与物体之间的相对位置关系，引导机械手抓取物体。 |
| 专利号 | CN201010603401.8 |
| 专利状态 | 授权 |
| 文献类型 | 专利 |
| 条目标识符 | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8524 |
| 专题 | 多模态人工智能系统全国重点实验室_机器人理论与应用 |
| 作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
| 第一作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 苏建华,乔红,区志财,等. 一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法. CN201010603401.8[P]. 2010-12-23. |
| 条目包含的文件 | 条目无相关文件。 | |||||
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