一种获取乒乓球机器人球拍击球姿态和击球速度的方法
谭民; 徐德; 杨平; 张正涛
2011-05-25
公开日期2011-09-28
授权国家CN
专利类型发明
摘要本发明是一种获取乒乓球机器人球拍击球姿态和击球速度的方法,建立了乒乓球飞行的解析模型,利用该模型根据期望的回球落点和预测的击打点位置,结合期望的回球落点速度,计算出机器人球拍击球后的出球速度。根据球拍击球前后的乒乓球速度,结合球拍的反弹模型和乒乓球机器人的运动学模型,推导出一组含有球拍击球姿态和球拍击球速度的非线性方程。利用公知的优化方法求解非线性方程组,计算出机器人球拍的击球姿态和击球速度。
专利号CN201110136109.4
专利状态授权
文献类型专利
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8552
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
作者单位中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
谭民,徐德,杨平,等. 一种获取乒乓球机器人球拍击球姿态和击球速度的方法. CN201110136109.4[P]. 2011-05-25.
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