机器鱼红外视觉定位系统
李成荣; 胡鹏; 罗杨宇
2011-08-05
公开日期2011-12-14
授权国家CN
专利类型发明
摘要一种机器鱼的红外视觉定位系统。该系统包括红外灯标,由安装在机器鱼背部的红外点组成;摄像机,用于捕捉红外灯标的图像信息;图像采集卡,用于实时获取摄像机拍摄的图像;图像分析单元,对图像采集卡获取的图像进行预处理,将图像的背景与红外点像素分离,并将红外点像素聚成一个连通点域;灯标检测单元,针对每个连通点域检测出其中单个红外点的图像点域,采用层次聚类法检测出每条机器鱼背上的多个红外点组成的灯标,将检测出的灯标与预定的灯标模式进行比对,如果能够与预定的灯标模式对应,则记录该检测出的灯标的图像坐标;视觉定位单元,根据单应矩阵和所述图像坐标来计算灯标的世界坐标。本发明的系统结构简单、制作方便、成本低廉。
专利号CN201110223572.2
专利状态授权
文献类型专利
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8561
专题智能制造技术与系统研究中心_智能服务机器人
作者单位中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
李成荣,胡鹏,罗杨宇. 机器鱼红外视觉定位系统. CN201110223572.2[P]. 2011-08-05.
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