Knowledge Commons of Institute of Automation，CAS
| 一种快速、精确的仿生机器鱼C形起动的运动控制方法 | |
喻俊志 ; 苏宗帅; 吴正兴; 谭民
| |
| 2011-11-30 | |
| 公开日期 | 2012-04-11 |
| 授权国家 | CN |
| 专利类型 | 发明 |
| 摘要 | 本发明公开了一种快速、精确的仿生机器鱼C形起动的运动控制方法。BCF(body?and/or?caudal?fin，鱼体尾鳍推进式)鱼类C形起动分为弯曲阶段、保持阶段和伸展阶段三个阶段。在弯曲阶段，针对不同鱼类的形态特征和游动机理，本发明提出小尾鳍模型和大尾鳍模型；在保持阶段，本发明提出动态轨迹跟踪算法，建立约束条件，求取机器鱼各关节的关节转角；在伸展阶段，结合鱼体波理论，计算各个关节的位置坐标，控制机器鱼各关节的转动。同时，本发明设计出高低两层次闭环控制方法，用于优化机器鱼C形起动时三个阶段的过渡，控制机器鱼各关节的关节转角，实现仿生机器鱼灵活、快速、精确的C形起动。 |
| 专利号 | CN201110390702.1 |
| 专利状态 | 授权 |
| 文献类型 | 专利 |
| 条目标识符 | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8591 |
| 专题 | 复杂系统认知与决策实验室_先进机器人 |
| 作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
| 第一作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 喻俊志,苏宗帅,吴正兴,等. 一种快速、精确的仿生机器鱼C形起动的运动控制方法. CN201110390702.1[P]. 2011-11-30. |
| 条目包含的文件 | 条目无相关文件。 | |||||
| 个性服务 |
| 推荐该条目 |
| 保存到收藏夹 |
| 查看访问统计 |
| 导出为Endnote文件 |
| 谷歌学术 |
| 谷歌学术中相似的文章 |
| [喻俊志]的文章 |
| [苏宗帅]的文章 |
| [吴正兴]的文章 |
| 百度学术 |
| 百度学术中相似的文章 |
| [喻俊志]的文章 |
| [苏宗帅]的文章 |
| [吴正兴]的文章 |
| 必应学术 |
| 必应学术中相似的文章 |
| [喻俊志]的文章 |
| [苏宗帅]的文章 |
| [吴正兴]的文章 |
| 相关权益政策 |
| 暂无数据 |
| 收藏/分享 |
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。
修改评论