加速度连续的机器人轨迹生成系统和方法
景奉水; 谭民; 李恩; 梁自泽; 侯增广; 杨德刚; 张凯良; 强艳辉
2010-06-04
公开日期2012-06-20
授权国家CN
专利类型发明
摘要加速度连续的机器人轨迹生成方法,从运动命令接口接收来自用户的运动命令,并将用户的运动命令送到笛卡尔空间轨迹生成器;将用户命令转换成笛卡尔空间下机器人末端的轨迹节点数据,然后转化成机器人关节空间下轨迹节点数据;计算每个运动伺服周期的关节位置、速度和加速度;本发明可以有效解决因加速度不连续,不可控而引起的运动机构的过冲或振动问题。
专利号CN201080003743.4
专利状态授权
文献类型专利
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8602
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
作者单位中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
景奉水,谭民,李恩,等. 加速度连续的机器人轨迹生成系统和方法. CN201080003743.4[P]. 2010-06-04.
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