一种多关节机器海豚的翻滚运动控制方法
喻俊志; 苏宗帅; 吴正兴; 谭民
2011-11-30
公开日期2012-06-13
授权国家CN
专利类型发明
摘要本发明公开了一种多关节机器海豚的翻滚运动控制方法。本发明通过对海豚前翻滚、后翻滚运动进行理论分析和系统研究,结合海豚游动的推进机理,提出机器海豚前翻滚、后翻滚运动的控制方法和实现步骤。由于机器海豚的前翻滚、后翻滚运动属于海豚的俯仰运动,因此本发明首先对海豚俯仰运动进行分析,将俯仰运动分为弯曲阶段和伸展阶段,并分别对两阶段进行分析,给出俯仰运动中关节转角的计算公式和关节的运动路径,控制机器海豚俯仰关节的运动。本发明能够精确控制机器海豚在运动中的俯仰角,实现机器海豚俯仰运动控制的精确性。
专利号CN201110391856.2
专利状态授权
文献类型专利
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8607
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
作者单位中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
喻俊志,苏宗帅,吴正兴,等. 一种多关节机器海豚的翻滚运动控制方法. CN201110391856.2[P]. 2011-11-30.
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