应用于水下机器海豚的重心调节装置
任光1; 戴亚平1; 赵鹏1; 曹志强1; 沈飞1
2012-05-09
公开日期2012-08-15
授权国家CN
专利类型发明
摘要本发明涉及水下仿生机器人技术领域,特别涉及一种重心调节装置。本发明公开了一种应用于水下机器海豚的重心调节装置,利用步进电机(3)正向及反向的转动,带动丝杠(1)转动,使与之啮合的丝杠螺母2移动,拖动滑块组前移实现重心的移动;编码器(4)记录丝杠(1)的旋转圈数和角速度,推算出滑块组的位置和平移速度。前限位开关(11)、后限位开关(12)用于实现滑块组的初始位置复位。本发明的重心调节装置的丝杠(1)和步进电机(3)所受径向负荷小,且本发明制作简单,控制方便,能够适应较大机器海豚三维运动重心调整的需求,在水质环境监测、水下设备检查等任务中具有重要的应用前景。
专利号CN201210142612.5
专利状态授权
文献类型专利
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8668
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
作者单位1.北京理工大学
2.中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
任光,戴亚平,赵鹏,等. 应用于水下机器海豚的重心调节装置. CN201210142612.5[P]. 2012-05-09.
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