一种仿鲹科机器鱼倒游运动的控制方法
喻俊志; 吴正兴; 谭民
2012-07-26
公开日期2012-10-24
授权国家CN
专利类型发明
摘要本发明公开了一种仿鲹科机器鱼倒游运动的控制方法。该方法基于中枢模式发生器(Central?Pattern?Generator,CPG)控制机器鱼的游动。首先根据鱼类游动的特征,构建CPG链式网络拓扑结构,以减少CPG参数数量,降低模型复杂度。然后通过合理调整CPG模型的参数,使得CPG模型的输出信号满足:在机器鱼鱼头至鱼尾的方向上,机器鱼舵机的控制信号的相位依次滞后,幅值依次减小,从而产生后向推进力,实现机器鱼的倒游。本发明对深入理解鱼类的倒游运动机理具有促进作用,同时为丰富水下机器人的运动模态、提高其机动能力提供指导。
专利号CN201210262605.9
专利状态授权
文献类型专利
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8697
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
作者单位中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
喻俊志,吴正兴,谭民. 一种仿鲹科机器鱼倒游运动的控制方法. CN201210262605.9[P]. 2012-07-26.
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