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基于力视混合检测的对接/分离装置及其方法
吴保林; 刘衍; 刘芳芳; 徐德
2012-12-31
Date Available2013-05-08
CountryCN
Subtype发明
Abstract本发明公开了一种基于力视混合检测的对接/分离装置,包括:安装基座、并联六自由度运动平台、机械转接罩、快速撤离系统、视觉检测装置、力觉检测装置和夹持器装置。该装置通过视觉检测装置检测当前夹持器装置与被夹持对象之间的位置偏差和姿态偏差来进行姿态调整,根据力觉检测装置检测出的夹持器装置与被夹持对象之间的在各个方向的力和力矩关系来辅助实现对被夹持对象的夹持,同时采用快速撤离装置前置并安装在并联六自由度运动平台上,便于实现精准对接,减小分离时对被夹持目标的位姿扰动,具备对于分离时间的敏感性。本发明还公开了一种应用于上述对接/分离装置的对接/分离方法。本发明公开的上述装置和方法均能用于适应真空或洁净环境。
Patent NumberCN201210593046.X
Status授权
Document Type专利
Identifierhttp://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8808
Collection精密感知与控制研究中心_精密感知与控制
Affiliation中国科学院自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
吴保林,刘衍,刘芳芳,等. 基于力视混合检测的对接/分离装置及其方法. CN201210593046.X[P]. 2012-12-31.
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