机器人手眼系统结构光平面参数标定装置及方法
景奉水1; 戚玉涵1; 谭民1; 曾隽芳1
2012-11-06
公开日期2013-02-13
授权国家CN
专利类型发明
摘要本发明公开了一种机器人手眼系统结构光平面参数标定装置及方法,该装置将摄像机与激光器安装在机器人末端构成机器人手眼系统,在获知摄像机内参数的前提下,通过对激光器投射出的结构光平面参数标定,可实现结构光三维视觉测量。本发明还公开了一种机器人手眼系统结构光平面参数标定方法,在标定区域内放置一块平面棋盘格靶标,激光投射到靶标上形成第一线结构光条纹;通过控制机器人有约束地运动,使激光投射到靶标的另一位置处形成第二线结构光条纹;摄像机分别采集两个标定位置处的两条结构光条纹图像,并计算两个标定位置处摄像机坐标系下条纹直线上点的三维坐标所满足的关系,实现以结构光条纹直线作为标定基元的结构光平面参数标定。
专利号CN201210440064.4
专利状态授权
文献类型专利
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8813
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
作者单位1.中国科学院自动化研究所
2.北京三博中自科技有限公司
推荐引用方式
GB/T 7714
景奉水,戚玉涵,谭民,等. 机器人手眼系统结构光平面参数标定装置及方法. CN201210440064.4[P]. 2012-11-06.
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