一种复杂结构薄部件三维位置及姿态的测量方法
贾立好; 乔红; 苏建华
2013-05-03
公开日期2013-09-04
授权国家CN
专利类型发明
摘要本发明公开了一种待测薄部件三维位置及姿态测量的方法,包括:建立双目视觉测量系统中三维世界坐标系与二维图像坐标之间的映射关系;提取基准位姿薄部件双目图像上的特征,建立先验特征库,提取待测位姿薄部件双目图像上的特征,并与先验特征库进行特征匹配,获得与之同等数目且相对应的特征匹配对集合;获得特征点的三维点云;计算基准位姿薄部件三维点云的主平面,计算待测薄部件三维点云的主平面,通过计算与基准位姿薄部件主平面之间的空间位置关系,获得待测薄部件的三维位置及姿态。本发明提出的测量方法,有助于工业机器手自动制造、装配、焊接等工艺过程中对薄部件的精确定位,方法简单易行、定位精度高、成本低廉、便于操作。
专利号CN201310159555.6
专利状态授权
文献类型专利
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8820
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_机器人理论与应用
作者单位中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
贾立好,乔红,苏建华. 一种复杂结构薄部件三维位置及姿态的测量方法. CN201310159555.6[P]. 2013-05-03.
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