一种复杂结构薄部件三维位置及姿态的测量方法
贾立好; 乔红; 苏建华
2013-05-03
Date Available2013-09-04
CountryCN
Subtype发明
Abstract本发明公开了一种待测薄部件三维位置及姿态测量的方法,包括:建立双目视觉测量系统中三维世界坐标系与二维图像坐标之间的映射关系;提取基准位姿薄部件双目图像上的特征,建立先验特征库,提取待测位姿薄部件双目图像上的特征,并与先验特征库进行特征匹配,获得与之同等数目且相对应的特征匹配对集合;获得特征点的三维点云;计算基准位姿薄部件三维点云的主平面,计算待测薄部件三维点云的主平面,通过计算与基准位姿薄部件主平面之间的空间位置关系,获得待测薄部件的三维位置及姿态。本发明提出的测量方法,有助于工业机器手自动制造、装配、焊接等工艺过程中对薄部件的精确定位,方法简单易行、定位精度高、成本低廉、便于操作。
Patent NumberCN201310159555.6
Status授权
Document Type专利
Identifierhttp://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8820
Collection复杂系统管理与控制国家重点实验室_机器人理论与应用
Affiliation中国科学院自动化研究所
First Author Affilication中国科学院自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
贾立好,乔红,苏建华. 一种复杂结构薄部件三维位置及姿态的测量方法. CN201310159555.6[P]. 2013-05-03.
Files in This Item:
There are no files associated with this item.
Related Services
Recommend this item
Bookmark
Usage statistics
Export to Endnote
Google Scholar
Similar articles in Google Scholar
[贾立好]'s Articles
[乔红]'s Articles
[苏建华]'s Articles
Baidu academic
Similar articles in Baidu academic
[贾立好]'s Articles
[乔红]'s Articles
[苏建华]'s Articles
Bing Scholar
Similar articles in Bing Scholar
[贾立好]'s Articles
[乔红]'s Articles
[苏建华]'s Articles
Terms of Use
No data!
Social Bookmark/Share
All comments (0)
No comment.
 

Items in the repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.