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一种单目显微视觉引导下微管插入微孔的控制装置及方法
李福东; 徐德; 张正涛; 史亚莉
2013-03-29
Date Available2013-06-26
CountryCN
Subtype发明
Abstract本发明公开了一种单目视觉引导下微管插入微孔的控制装置及方法,该装置包括:隔振平台、显微视觉系统、平移平台、微管、操作器、夹持器、姿态调整平台、位置调整平台、带微孔的零件。该方法包括:调节显微视觉系统位置、姿态调节平台和操作器,使微孔和微管末端在显微视觉系统成像;对微孔和微管进行聚焦,使其同时处于显微视觉系统的聚焦平面上;对微孔进行椭圆拟合求其中心点,对微管进行边缘直线拟合求取微管末端中心点;结合显微视觉系统的标定信息,控制微管末端对准到微孔上方;对微管末端进行聚焦和定位,控制微管插入微孔。本发明实施简单,可实现在单目视觉引导下的三维空间中微管和微孔的插入装配,能够大幅度提高微装配的自动化程度。
Patent NumberCN201310108798.7
Status授权
Document Type专利
Identifierhttp://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8833
Collection精密感知与控制研究中心_精密感知与控制
Affiliation中国科学院自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
李福东,徐德,张正涛,等. 一种单目显微视觉引导下微管插入微孔的控制装置及方法. CN201310108798.7[P]. 2013-03-29.
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