Knowledge Commons of Institute of Automation,CAS
FMD Stereo SLAM: Fusing MVG and Direct Formulation Towards Accurate and Fast Stereo SLAM | |
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2019-05 | |
会议名称 | International Conference on Robotics and Automation |
会议日期 | 2019年5月20日-2019年5月24日 |
会议地点 | Montreal, Canada |
摘要 | We propose a novel stereo visual SLAM framework considering both accuracy and speed at the same time. The framework makes full use of the advantages of key-featurebased multiple view geometry (MVG) and direct-based formulation. At the front-end, our system performs direct formulation and constant motion model to predict a robust initial pose, |
收录类别 | EI |
七大方向——子方向分类 | 三维视觉 |
文献类型 | 会议论文 |
条目标识符 | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/39188 |
专题 | 多模态人工智能系统全国重点实验室_机器人视觉 |
通讯作者 | Wu, Yihong |
作者单位 | 1.中国科学院自动化研究所 2.中国科学院大学 |
第一作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
通讯作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | Tang, Fulin,Li, Heping,Wu, Yihong. FMD Stereo SLAM: Fusing MVG and Direct Formulation Towards Accurate and Fast Stereo SLAM[C],2019. |
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文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
FMD Stereo SLAM.pdf(2167KB) | 会议论文 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 |
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