Knowledge Commons of Institute of Automation,CAS
Terrain-Adaptive Longitudinal Control for Autonomous Trucks | |
Xiaoyu Xiong1; Bin Tian1![]() ![]() ![]() | |
2022 | |
会议名称 | IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems |
会议日期 | 2022.10.08 |
会议地点 | Macau, China |
摘要 | Autonomous driving of mining trucks is crucial to the construction of intelligent mines. In open-pit mines, complex terrain changing brings great challenges to the control performance of autonomous trucks. To solve this problem, a novel terrain-adaptive longitudinal control (TA-LC) algorithm is proposed by combining the adaptive feed-forward PID and the mine terrain. The TA-LC requires fewer calibration parameters, which only need one set of parameters to keep stability under various terrains. Compared with the traditional PID controller, the steady-state error of the vehicle speed is reduced. Simulation experiments are carried out to verify the effectiveness and stability of the TA-LC. The TA-LC is also applied on the autonomous trucks in JiDong Cement Mine. |
七大方向——子方向分类 | 智能机器人 |
国重实验室规划方向分类 | 先进智能应用与转化 |
是否有论文关联数据集需要存交 | 否 |
文献类型 | 会议论文 |
条目标识符 | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/51642 |
专题 | 多模态人工智能系统全国重点实验室_平行智能技术与系统团队 |
通讯作者 | Bin Tian |
作者单位 | 1.中国科学院自动化研究所 2.北京慧拓无限科技有限公司 3.河北工程大学 |
第一作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
通讯作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | Xiaoyu Xiong,Bin Tian,Rui Zhang,et al. Terrain-Adaptive Longitudinal Control for Autonomous Trucks[C],2022. |
条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
Terrain-Adaptive_Lon(2606KB) | 会议论文 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 |
除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。
修改评论