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ASEM-SIA机器人图形仿真系统
王永辉
学位类型工学硕士
导师马颂德
1991
学位授予单位中国科学院自动化研究所
学位授予地点中国科学院自动化研究所
学位专业控制理论与控制工程
摘要本文简单介绍了国内外一些比较成熟的机器人图形仿真系统及离线编程系 统,详述了模式识别实验室在SGI图形工作站上开发的,旨在仿真ASEA公 司的IRB2000机器人运动学结果的图形仿真及商线编程系统ASEA-SIM,讨 论并解决了ASEA IRB 2000机器人的坐标系的建立,正、逆运动学解问题, 实现了机器人在直角坐标空间的直线及圆弧轨迹规划,在机器人坐标空间的点 一点轨迹规划,用三维几何造型系统Pattern完成了IRB2000机器人及环境 物体的几何造型,实现了一个隐藏线消除算法,并对此算法提出了一些改进意 见,同时,ASEA-SIM系统在SGI图形工作站上实现了Shading图的实时动 态显示,最后,本文提出并实现了一个快速的自动碰撞检查算法。
馆藏号XWLW201
其他标识符201
语种中文
文献类型学位论文
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/6990
专题毕业生_硕士学位论文
推荐引用方式
GB/T 7714
王永辉. ASEM-SIA机器人图形仿真系统[D]. 中国科学院自动化研究所. 中国科学院自动化研究所,1991.
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