一种体操机器人系统及方法
赵东斌; 易建强
2005-05-26
公开日期2006-11-29
授权国家CN
专利类型发明
摘要本发明涉及机器人技术领域,特别是一种体操机 器人系统及方法。包含手臂和躯干、以及抓杠腕部自由转动关 节和由肩部电机驱动关节,通过控制可以实现体操机器人的倒 立平衡、摆起倒立平衡和大回转等多种仿体操运动员的运动方 式。体操机器人由腿(1),躯干(2),手臂(3),支架(4),电机(5), 肩部角度传感器(6),单杠(7),腕部角度传感器(8)组成。在电 机的驱动下旋转。通过控制电机的输出转矩或加速度,可以使 腿和躯干绕肩部轴线以一定速度转动,这种运动耦合到手臂部 分,使其产生绕腕部抓杠轴线的转动。
专利号CN200510011788.7
专利状态授权
文献类型专利
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8176
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进控制与自动化
作者单位中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
赵东斌,易建强. 一种体操机器人系统及方法. CN200510011788.7[P]. 2005-05-26.
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