基于多传感器融合技术的实验水池机器鱼定位方法 | |
付玉卓 | |
2022-05-13 | |
页数 | 122 |
学位类型 | 硕士 |
中文摘要 | 仿生机器鱼作为鱼类推进机理与机器人技术的融合,以其优异的性能被广泛应用于海洋勘测、军事侦察等诸多领域。随着近年来对机器鱼研究的持续深入,如何在实验水池环境下完成准确易用的机器鱼定位则显得尤为必要。传统机器人定位方法由于环境限制、适装性差、系统复杂等原因通常难以直接被应用于实验环境下的机器鱼定位上。本文以所设计的仿生机器鱼平台为定位载体,构建传感通信系统,考虑机器鱼运动特点及不同实验环境,针对包括短距离、中长距离以及不依赖外围传感设备在内的三组不同机器鱼定位场景基于多传感器融合技术设计了多种机器鱼定位方法并进行了实验验证与分析。本文主要工作如下: |
英文摘要 | As a fusion of fish propulsion mechanism and robotic technology, bionic robotic fish is widely used in marine survey, military reconnaissance and many other fields due to its excellent performance. With the continuous deepening of robotic fish research in recent years, it is particularly necessary to complete accurate and easy-to-use robotic fish positioning in the experimental pool environment. Traditional robot positioning methods are usually difficult to be directly applied to robotic fish positioning in experimental environments due to environmental limitations, poor adaptability, and complex systems. Taking the designed bionic robot fish platform as the positioning carrier, this work constructs the sensor communication system, considers the motion characteristics of robot fish and different experimental environments, and designs a variety of robot fish positioning methods based on multi-sensor fusion technology for three groups of different robot fish positioning scenes including short distance, medium-to-long distance and independent of peripheral sensing devices. |
关键词 | 仿生机器鱼 室内定位 多传感器融合 聚类网格矫正 模糊推理 分化BP神经网络 |
学科领域 | 机器人控制 |
学科门类 | 工学 ; 工学::控制科学与工程 |
语种 | 中文 |
文献类型 | 学位论文 |
条目标识符 | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/48566 |
专题 | 毕业生_硕士学位论文 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 付玉卓. 基于多传感器融合技术的实验水池机器鱼定位方法[D]. 中国科学院自动化研究所. 中国科学院自动化研究所,2022. |
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文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
论文签字版.pdf(7966KB) | 学位论文 | 限制开放 | CC BY-NC-SA |
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