基于冗余肌肉骨骼系统的阶段式运动控制方法
周俊杰; 陈嘉浩; 邓虎; 乔红
2020-08-11
Rights Holder中国科学院自动化研究所
Country中国
Subtype发明专利
Abstract

本发明属于智能机器人领域,具体涉及一种基于冗余肌肉骨骼系统的阶段式运动控制方法、系统、装置,旨在解决高冗余、高耦合导致神经刺激信号求解难的问题。本系统方法包括获取期望运动状态和简化运动状态;计算平均允许误差;判断迭代次数进行跳转;通过预设规则更新运动简化间隔及简化运动状态;通过Hill肌肉模型得到各肌肉对应的肌肉激活信号及肌腱力;基于各肌腱力获取实际运动状态,并计算实际运动状态和简化运动状态的误差;获取带噪声的实际运动状态;通过Q‑network算法和预设的执行噪声更新神经刺激信号;判断仿真时长;判断迭代次数并输出。本发明降低了肌肉骨骼系统的神经刺激信号的求解难度。

Subject Area信息科学与系统科学基础学科
Copyright Date2020-08-11
MOST Discipline Catalogue工学
Application Date2019-08-29
Patent NumberZL201910807218.0
Language中文
Status已授权
Patent Agent郭文浩 ; 尹文会
Agency北京市恒有知识产权代理事务所
Document Type专利
Identifierhttp://ir.ia.ac.cn/handle/173211/48613
Collection复杂系统管理与控制国家重点实验室_机器人理论与应用
Affiliation中国科学院自动化研究所
First Author AffilicationInstitute of Automation, Chinese Academy of Sciences
Recommended Citation
GB/T 7714
周俊杰,陈嘉浩,邓虎,等. 基于冗余肌肉骨骼系统的阶段式运动控制方法. ZL201910807218.0[P]. 2020-08-11.
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