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基于高仿生形态布局的仿鸽扑翼飞行机器人系统设计
王久斌; 贺威; 孟亭亭; 邹尧; 付强
Source Publication自动化学报
ISSN0254-4156
2024
Volume50Issue:2Pages:308-319
Abstract针对现有扑翼飞行机器人存在的飞行形态与实际鸟类相差较大,以及翅膀、尾翼布局和俯仰、转向控制方式仿生度较低的问题,提出一种形态布局与鸽子相仿的扑翼飞行机器人系统设计及实现方案.通过设计弧面-折翼-后掠翅膀、仿鸟扇形尾翼以及尾翼挨近翅膀后缘布置的布局方式,使扑翼机器人飞行形态更加接近真实鸟类,提高扑翼机器人的形态仿生度.在此基础上,设计结合下扑角调控无需尾翼大角度上翘的俯仰控制方式,以及不依赖于尾翼的翅膀收缩转向控制方式,在提高仿生度的同时保证飞行控制的有效性.在具体设计过程中,首先参考鸽子翅膀型式选择不同类型翅膀并进行风洞测试,确定出下扑角变化时仍能保持较优升推力性能的翅膀设计方案;其次,对各种尾翼型式进行分析和比较,结合鸽子尾翼特点进行仿鸽尾翼及俯仰、转向控制机构设计,并通过风洞测试验证;最后,设计飞控系统并装配整机,进行外场飞行测试,验证仿鸽扑翼飞行机器人平台的稳定性和可控性.
Keyword高仿生形态布局 仿鸽扑翼飞行机器人 折翼翅膀 扇形尾翼 风洞实验 俯仰控制 转向控制
DOI10.16383/j.aas.c220836
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Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.ia.ac.cn/handle/173211/55741
Collection学术期刊_自动化学报
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GB/T 7714
王久斌,贺威,孟亭亭,等. 基于高仿生形态布局的仿鸽扑翼飞行机器人系统设计[J]. 自动化学报,2024,50(2):308-319.
APA 王久斌,贺威,孟亭亭,邹尧,&付强.(2024).基于高仿生形态布局的仿鸽扑翼飞行机器人系统设计.自动化学报,50(2),308-319.
MLA 王久斌,et al."基于高仿生形态布局的仿鸽扑翼飞行机器人系统设计".自动化学报 50.2(2024):308-319.
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