Knowledge Commons of Institute of Automation，CAS
| 基于自适应多尺度超螺旋算法的无人机集群姿态同步控制 | |
| 蔡运颂; 许璟; 牛玉刚 | |
| 发表期刊 | 自动化学报
 |
| ISSN | 0254-4156 |
| 2023 | |
| 卷号 | 49期号:8页码:1656-1666 |
| 摘要 | 四旋翼无人机(Unmanned aerial vehicle, UAV)系统姿态角和角速度分别为运行在不同时间尺度上的慢、快动态.由于输入扰动的上界难以精确估计,本文提出一种基于自适应多尺度超螺旋(Super-twisting, STW)滑模算法的无人机集群一致性控制策略.首先,建立无人机集群系统的姿态角模型,并通过奇异摄动理论将其化为两时间尺度形式.基于系统的快慢特性,本文设计两时间尺度的超螺旋滑模算法,并采用自适应增益处理无人机集群系统的未知边界非线性.此外,还提出一种改进型自适应多尺度超螺旋滑模算法,进一步减少系统的一致性收敛时间,实现无人机集群姿态角有限时间内同步.最后通过仿真分析,验证两种自适应多尺度超螺旋算法的正确性和有效性. |
| 关键词 | 奇异摄动 超螺旋算法 多尺度 姿态协同 四旋翼无人机 |
| DOI | 10.16383/j.aas.c220759 |
| 引用统计 | |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/56082 |
| 专题 | 学术期刊_自动化学报 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 蔡运颂,许璟,牛玉刚. 基于自适应多尺度超螺旋算法的无人机集群姿态同步控制[J]. 自动化学报,2023,49(8):1656-1666. |
| APA | 蔡运颂,许璟,&牛玉刚.(2023).基于自适应多尺度超螺旋算法的无人机集群姿态同步控制.自动化学报,49(8),1656-1666. |
| MLA | 蔡运颂,et al."基于自适应多尺度超螺旋算法的无人机集群姿态同步控制".自动化学报 49.8(2023):1656-1666. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| AAS-CN-2022-0759.pdf（1347KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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